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闭环步进系统Closed-loop stepper system

UIM620微型高性能步进电机控制驱动器-不带谐波

微型一体化设计
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UIM6202/UIM6204/UIM6208 是专为机器人运动控制开发的微型高性能步进电机控制驱动器,提供了一种可靠,简单,便捷和微型化的机器人控制系统方案。除了具备UIM242系列控制驱动一体机的所有性能外,增加了以下功能:高速性3000-6000rpm,高转矩,PVT 3次样条运动插补,精确同步,12-48V宽电压输入,可接受36位多圈绝对值编码器。其驱动和控制系统均封装在56x56x20mm的全金属壳体内,只需4根导线即可实现所有机器人运动控制。其控制指令和结构与ELMO的SimpleIO系列类似。

•外形57mmx57mmx20mm
•与电机一体化设计,亦可分立工作
•铝合金机壳,坚固耐用,便于扇热

电机驱动特性
•12-48v输入电压
•微步1-16细分。H桥双极恒流,在
线可控脱机/使能
•细分和电流控制精准,57电机转速
可达6000转/分钟
 
通讯特性
•主动CAN2.0B,全网仅用两根导线
•最高1Mbps,最远10Km通讯距离
•可联网闭环步进达100个
•差分总线,强抗噪特性
 
 
嵌入式DSP微处理系统
•高性能64位计算精度硬件DSP
•支持绝对值编码器(增量式编码器可选),
实现自闭环控制
• JOG恒速控制,PTP点位控制,PVT3次样
条曲线运动插补
•60个电机控制器之间同步误差<4微妙
•用户编程,脱离上位机执行复杂插补运动
•4端口传感器输入
•4端口TTL电平输出,由三种事件或指令控
•15种事件实时状态变化通知
•10种传感器事件触发13种预设实时控制动


 

 

工作电气性能(环境温度25℃)
 
 供电电压
 12V ~ 40VDC
 输出电流        
 峰值 4A / 8A 每相(用户指令可调)
 驱动方式
 恒相流PWM 控制
 励磁方式
 整步,半步,4 细分,8细分,16 细分
   
 
通讯方式(环境温度25℃时)
 
  通讯协议
 主动CAN2.0B(CAN2.0A可选)
  物理连接
 二线制,CANH,CANL,双绞线
CAN总线驱动 支持1百万比特率的运行速率,可连接节点100个
  满足ISO-11898标准物理层要求
  短路保护,高压瞬态保护,自动热关断保护
  采用差分总线,具有很强的抗噪性能
 
使用环境及参数
 
 冷却方式
 自然冷却
使用场合 避免粉尘、油雾  及腐蚀性气体
使用温度 -40℃-85℃
使用湿度 <80%RH,无凝露,无结霜
使用振动 3GMAX
保存温度 -50℃-150℃
 




信号端口

 
 
 端口
 说明
A+/A- 步进电机的A相接线
B+/B- 步进电机的B相接线


控制端口

端口号 符号 说明
1 V+ 工作电压正:24-48V电流
2 GND 工作电压负,即0V(工作电压正负极不可接错)
3 CANH CAN总线的高位线
4 CANL CAN总线的低位线
5 AG 工作电压负,即0V(工作电压正负极不可接错)
6 P1 I/O端口1
7 P2 I/O端口2
8 P3 I/O端口3
9 P4 I/O端口4
10 P5 5V/60mA功率输出