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闭环步进系统Closed-loop stepper system

UIM620微型高性能步进电机控制驱动器-带谐波


微型一体化设计

 
 

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UIM62H谐波减速一体机是优爱宝率先提出的中国首款驱动器+电机+谐波减速的一体化谐波减速步进伺服控制模组。该一体机专为机器人运动控制而开发,其结构紧凑,承载能力高,转速大,在打造小型、轻量化的同时,实现高转矩和精准定位。UIM62H谐波减速一体机具有以下功能:使用CAN通讯协议;高转速,可达6000rpm;60个控制器之间同步插补误差 < 3 微秒;高转矩;PVT3次样条运动插补;宽电压输入24 ~ 48VDC;用户可编程,离线执行运动控制。UIM62H谐波减速一体机仅需4根导线即可实现运动控制。一台用户上位机只需一个CAN总线网关,即可控制多达100台UIM62H谐波减速一体机。

电机驱动特性:
宽电压输入24 ~ 48VDC
H桥双极恒流, 微步1 ~ 16 细分
过流/过压/过热/接反/浪涌保护
电流输出8A可调相电流,指令调整
 
通讯特性:
主动CAN2.0,全网仅用两根导线
可联网闭环步进个数达100个
最高1Mbps,最远10Km通讯距离
差分总线,强抗噪特性
 
谐波减速特性:
   承载能力高,传动比大
   体积小,重量轻
   传动平稳,无冲击,无噪音
   运动精度高

•外形57mmx57mmx20mm
•与电机一体化设计,亦可分立工作
•铝合金机壳,坚固耐用,便于扇热

电机驱动特性
•12-48v输入电压
•微步1-16细分。H桥双极恒流,在
线可控脱机/使能
•细分和电流控制精准,57电机转速
可达6000转/分钟
 
嵌入式DSP微处理系统:
高性能64位计算精度硬件
PVT3次样条曲线运动插补
60个电机控制器之间同步误差<4us
   4个数字输入输出端口,1模拟端口
   每个I/O端口触发关联16种预设动作
   15种事件实时状态变化通知
   用户编程,脱离上位机执行复杂插补运动
   支持绝对值编码器(增量式编码器可选),实现自闭环控制
 
注:目前优爱宝UIM62H谐波减速一体机的电机规格支持57系列和86系列。









 
 
 
 
 

 

绝对最大值(注1)
 

 
 规格
 供电电压   
 10V - 48V
I/O端口引脚相对于GND 的电压
 -0.3 V – +5.3V
I/O端口最大拉灌电流
 20mA
偏置电压下的环境温度 -40℃ - +85℃
存储温度 -50℃ - +150℃

注1:如果器件工作条件超过上述“绝对最大值”,可能会对器件造成永久性损坏。上述值仅为运行条件极大值,建议不要使器件在该规范规定的范围以外运行。器件长时间工作在最大值条件下,其稳定性会受到影响。

工作电气性能(环境温度25℃)
 
 供电电压
 24V ~ 48VDC
 输出电流        
 峰值 4A / 8A 每相(用户指令可调)
 驱动方式
 恒相流PWM 控制
 励磁方式
 整步,半步,4 细分,8细分,16 细分
   
 
通讯方式(环境温度25℃时)
 
  通讯协议
 主动CAN2.0B(CAN2.0A可选)
  物理连接
 二线制,CANH,CANL,双绞线
CAN总线驱动 支持1百万比特率的运行速率,可连接节点100个
  满足ISO-11898标准物理层要求
  短路保护,高压瞬态保护,自动热关断保护
  采用差分总线,具有很强的抗噪性能
 
使用环境及参数
 
 冷却方式
 自然冷却
使用场合 避免粉尘、油雾  及腐蚀性气体
使用温度 -40℃-85℃
使用湿度 <80%RH,无凝露,无结霜
使用振动 3GMAX
保存温度 -50℃-150℃

 




信号端口

 
 
 端口
 说明
A+/A- 步进电机的A相接线
B+/B- 步进电机的B相接线


控制端口

端口号 符号 说明
1 V+ 工作电压正:24-48V电流
2 GND 工作电压负,即0V(工作电压正负极不可接错)
3 CANH CAN总线的高位线
4 CANL CAN总线的低位线
5 AG 传感器输入的模拟地
6 P1 I/O端口1
7 P2 I/O端口2
8 P3 I/O端口3
9 P4 I/O端口4
10 P5 5V/60mA功率输出

 
步进电机端口接线台

端口 说明
A+ / A- 步进电机的A 相接线。
B+ / B- 步进电机的B相接线。